达人说·第十期丨机械臂数字孪生
核设施退役是一项复杂的系统工程。核设施经过多年运行，本体污染严重，设备设施内外部空间场剂量率可能高达数百毫希伏每小时，会对工作人员的健康和安全构成极大威胁，远远超过能近距离拆除的剂量率水平，因此必须采取远距离拆除。同时，在拆除过程中还会产生大量放射性“三废”，其难度和复杂性一般会超过新建工程，必须要有周密的退役计划，需要对个体、整体及关联关系进行反复对比和推敲，既要保证退役方案安全、可靠，又必须兼顾效率等问题。
机械臂是一种自动化机械装置。它们作为工业生产中的“第三只手”，能代替人手完成一些难度高、危险系数大的操作，被广泛应用在核电站退役过程中。
使用机械臂的优势
ADVANTAGE
①安全性高：采用机械臂进行核退役工作，对大型含有高辐射的设施进行拆除，不仅可以降低作业人员受到辐照和伤害的风险，并且在面对高辐射环境时不需要进行辐射防护和去污处理，减少了大量的二次核废物的产生。
②效率高：机械臂可以代替人连续作业几天甚至几个月，大大提高了工作效率，加快了核电退役的进程，是核电退役领域未来技术发展的重要趋势。
达美盛NuWalker核设施可视化协作系统，利用仿真手段进行点云建模，构建出虚拟三维场景。该系统可基于源相的辐射剂量显示和已有拆解方案的拆解流程仿真与规划，制定和优化机械臂作业方案。同时，系统还能将虚拟场景与实际现场工作环境进行实时联动，确保机械臂在退役拆除中的每一步操作都得到精确指导、轨迹同步。
亮点功能
FUNCTION
扫描仪远程控制
用户无需直接接触扫描仪设备，即可远程完成扫描仪控制、扫描精度选择、扫描数据管理等一系列操作，极大地提高了工作效率和便利性。
孪生指令传输
利用系统中的“机械臂控制指令编辑”，将生成的指令发送给厂家“智能化拆解机器人监控系统”界面，通过“数字孪生导入”之后可显示对应指令。这种高效、精准的指令传输方式确保了机械臂在执行核电退役拆除任务时能够按照预定计划精确执行，有效提升了工作安全性。
虚拟示教
系统可将机械臂的运动过程生成三维仿真动画，使用户能够更加直观地理解和掌握机械臂的工作原理和操作技巧。
虚实同步
利用“通信控制”功能，通过ModBus协议请求数据库地址，获取机器臂当前位姿，使三维场景中的机械臂位姿与现场真实机器人位姿达到一致。然后通过机械臂控制器执行指令，驱动现场真实机器人进行相应的动作，从而达到虚实同步的目的。
随着智能工厂的快速建设发展，生产线自动化成为多数制造企业的最佳选择。机械臂不仅能代替人工完成相关生产、作业过程，同时解决了企业用人成本高、效率低、安全保障等问题。未来，达美盛将不断创新技术，持续为行业提供专业、创新的工业机械臂控制方案，全力推动产业走向自动化、智能化发展。
